伺服電機的速度控制和扭矩控制由模擬量控制，位置控制由脈沖控制。根據(jù)客戶客戶的要求和運動功能來選擇什么控制方法。接下來，伺服減速器制造商將介紹伺服減速器的兩種控制方法。
如果對電機的速度和位置沒有要求，只要輸出一個恒扭矩，當(dāng)然是扭矩模式。如果對位置和速度有一定的精度要求，但不太關(guān)心實時扭矩，*好使用速度或位置模式。如果上控制器有*好的閉環(huán)控制功能，速度控制效果會*好。如果要求不是很*，或者基本沒有實時要求，上控制器的位置控制要求不*。
就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度而言，扭矩模式的計算量**，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)*快；位置模式計算量**，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)*慢。當(dāng)對運動中的動態(tài)性能要求較*時，需要實時調(diào)整電機。如果控制器本身運行速度慢(如PLC或低端運動控制器)，則采用位置控制。如果控制器運行速度快，可以通過速度將位置環(huán)從驅(qū)動器移動到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提*效率；如果有*好的上位控制器，也可以通過扭矩控制，速度環(huán)也可以從驅(qū)動器上移動，只有*端專用控制器才能做到。一般來說，有一種直觀的比較驅(qū)動控制質(zhì)量的方法，稱為響應(yīng)帶寬。
伺服行星減速器。
當(dāng)扭矩控制或速度控制時，通過脈沖發(fā)生器給它一個方波信號，使電機不斷正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和增加頻率。示波器顯示掃頻信號。當(dāng)包絡(luò)線的頂點達到**值的70.7%時，說明已經(jīng)失步。這個時候頻率可以說明控制好壞。一般電流環(huán)可以達到1000HZ以上，速度環(huán)只能達到幾十赫茲。
轉(zhuǎn)矩控制：
扭矩控制方法是通過外部模擬量的輸入或直接地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出扭矩。例如，如果10V對應(yīng)5Nm，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時，電機軸的輸出為2.5Nm:如果電機軸的負載低于2.5Nm，當(dāng)外部負載等于2.5Nm時，電機不會轉(zhuǎn)動，當(dāng)電機*于2.5Nm時，電機會反轉(zhuǎn)(通常發(fā)生在重力負載下)。設(shè)定的扭矩可以通過即時改變模擬量的設(shè)置來改變，也可以通過通信來改變相應(yīng)地址的值。
應(yīng)用主要在對材料的應(yīng)力有嚴格要求的纏繞和卷曲裝置中，如饒線裝置或拉伸光纖設(shè)備，扭矩設(shè)置應(yīng)根據(jù)纏繞半徑的變化隨時變化，以確保材料的應(yīng)力不會隨著纏繞半徑的變化而變化。
位置控制：
位置控制模式通常通過外部輸入脈沖的頻率來確定旋轉(zhuǎn)速度，并通過脈沖的數(shù)量來確定旋轉(zhuǎn)角度。一些伺服減速器可以通過通信直接分配速度和位移。因為位置模式可以嚴格控制速度和位置，所以一般用于定位裝置。